山梨大学電子シラバス−授業データ

授業科目名

担当教員

先進ロボティクス特論

寺田　英嗣／石田　和義／牧野　浩二

時間割番号

単位数

コース

履修年次

期別

曜日

時限

PTV709

(未登録)

後期

月

［概要と目標］

[Advanced Robotics]
Select a topic from the latest papers on robotics and learn about the mechanisms and control of robots while explaining the design methods.
ロボット工学に関する最新の論文よりテーマを選びロボットの機構と制御について学習しながら，設計法について解説する．

[到達目標]

(1) Be able to understand various robot structures and perform mechanism design.
(2) Be able to explain specialized aspects of robot control technology.
(3) Be able to explain the latest trends in robotics.
(1)　様々なロボット構造が理解できるとともに機構設計ができる．
(2)　ロボット制御技術の専門的項目が説明できる．
(3)　ロボット工学の最新動向が説明できる．

［必要知識・準備］

It is assumed that students understand and can perform calculations and explanations based on the courses in calculus, algebra, kinematics, Mechanical Design I and II, and material mechanics at the undergraduate level. Additionally, the course will be explained based on the knowledge of Advanced Topics in Robotics, so students are expected to review these materials on their own. Furthermore, some of the papers to be studied may be in English. Students are expected to review these materials on their own.
学部における微積分学，代数学，機構学，機械設計I，IIおよび材料力学の授業を理解し，計算・説明できるることを前提としている．
またロボット工学特論の知識があることを前提に解説するため，各自復習しておくこと．更に取り扱う論文は英語の場合もある．各自復習しておくこと．

［評価基準］

No	評価項目	割合	評価の観点
1	小テスト／レポート	80 %	授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，情報収集／整理力，論理的思考能力を評価．
2	発表／表現等	20 %	授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，情報収集／整理力，表現力，論理的思考能力を評価．

［教科書］

適宜資料を配布．

［参考書］

［講義項目］

The lecture content may change depending on the status of the Advanced Topics in Robotics course in the master's program. Additionally, the day and time may change to accommodate working professionals.
The following topics will be covered from the perspective of designing robots:
(1) Robot Mechanisms (Sessions 1-5)
Discuss the methods for deriving the forward and inverse kinematics of robots, as well as the kinematics and singularity analysis of parallel robots, focusing on the differences between serial and parallel robots and solving three-dimensional mechanisms.
(2) Robot Control (Sessions 6-10)
Discuss servo mechanisms and control algorithms, trajectory control methods and interpolation methods, and communication systems. Real-world examples and issues will be discussed.
(3) Robot Intelligence (Sessions 11-15)
Discuss how to enhance the intelligence of robots through image recognition methods and algorithms, as well as measurement using various sensor systems.
The goal is to understand the content of each lecture.
修士課程のロボット工学特論受講状況に応じて講義内容が変更になる場合がある．また社会人対応により曜日・時間が変更になる場合がある．
ロボットを設計するという観点から次の内容について講義を行う．
１．ロボットの機構（１～５回）
ロボットの機構解・逆機構解の導出法およびパラレルロボットの機構解及び特異点解析について，特にシリアルロボットとパラレルロボットの相違点を中心に３次元機構の解法を論ずる．
２．ロボットの制御（６～１０回）
サーボ機構及び制御アルゴリズム，軌跡制御手法及び補間法，通信システム．実例と問題点について論ずる．
３．ロボットのインテリジェント化（１１回～１５回）
ロボットにおける画像認識手法及びアルゴリズムおよび各種センサシステムによる計測についていかにロボットを高知能化するかについて論ずる．
各回の講義内容について理解することを到達目標とする．

［前年度授業に対する改善要望等への対応］

昨年度非開講のため該当せず．