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授業科目名
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担当教員
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機械力学・制御特論
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大原 伸介／野田 善之
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| GTM502 | 2 | (未登録) | 1 | 前期 | 木 | I | ||||||||||||
| ［概要と目標］ | ||||||||||||||||||
| 機械やロボットを安全にかつ効率的に運動させるには、その機械システムの動特性を把握することやその動特性に応じた制御システムを設計することが望ましい。本講義では、機械力学および制御工学に基づいた機械システムの動的モデル解析や制御系解析・設計について講義する。動特性解析では回転体の力学解析手法を講義し、制御系設計ではモデル化誤差を考慮したロバスト制御や非線形制御など実用化を踏まえた制御系設計手法について講義する。さらに、応用分野についても概説する。 | ||||||||||||||||||
| [到達目標] | ||||||||||||||||||
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１．機械システムにおいて現れる様々な動的現象のモデリング能力の向上 ２．動的システムの解析技術の習得 ３．ロバスト制御や非線形制御の基本的な目的を理解する。 ４．制御目的に応じて制御手法の選択ができる。 |
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| ［必要知識・準備］ | ||||||||||||||||||
| 機械力学、振動工学、制御工学等に関する基礎知識を習得していることが望ましい。 | ||||||||||||||||||
| ［評価基準］ | ||||||||||||||||||
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| ［教科書］ | ||||||||||||||||||
| (未登録) | ||||||||||||||||||
| ［参考書］ | ||||||||||||||||||
| ［講義項目］ | ||||||||||||||||||
| 第１回【担当者：野田】：動的システムの表現 第２回【担当者：野田】：回転座標 第３回【担当者：野田】：剛体の運動学 第４回【担当者：野田】：剛体の動力学 第５回【担当者：野田】：オイラーの運動方程式 第６回【担当者：野田】：コマの力学 第７回【担当者：野田】：ラグランジュの方程式 第８回【担当者：野田】：ロボットアームの動力学 第９回【担当者：大原】：制御理論における基本事項の整理 第１０回【担当者：大原】：内部モデル原理とサーボ系 第１１回【担当者：大原】：モデルの不確かさ・ロバスト安定解析 第１２回【担当者：大原】：H∞制御 第１３回【担当者：大原】：線形行列不等式(LMI)と制御 第１４回【担当者：大原】：非線形制御(スライディングモード制御) 第１５回【担当者：大原】：非線形制御(モデル予測制御） |
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| ［前年度授業に対する改善要望等への対応］ | ||||||||||||||||||
| 担当者変更 | ||||||||||||||||||