山梨大学電子シラバス−授業データ

授業科目名

担当教員

ロボット工学特論

寺田　英嗣

時間割番号

単位数

コース

履修年次

期別

曜日

時限

GTJ502

(未登録)

前期

木

［概要と目標］

[Applied Robotics]
In this course, students will first learn about the background and significance of robotics, as well as the structure of industrial robots, mechanism solutions, control algorithms, and their application examples through lectures and the study of the latest papers in a seminar format. Additionally, the course will cover the structure and application examples of various robots used in the increasingly important field of service robots. The goal of this course is to acquire basic knowledge about robots, and to be able to explain and perform basic design of robot structures and control while studying through lectures and the latest papers in a seminar format. Japanese is potentially used.
ロボット工学に関してその背景や意義についてまず学習するとともに，産業用ロボットの構造，機構解法，制御アルゴリズムとその応用事例について，講義および最新の論文を輪講形式で学習する．更に近年注目されているサービスロボット分野に用いられる各種ロボットの構造と応用事例についても学習する．本講義では，講義および最新の論文を輪講形式で学習しながらロボットに関する基礎知識の習得し，ロボット構造および制御について説明および基礎的設計ができることを目標とする．日本語での講義である．

[到達目標]

(1) Be able to explain the basic structures of various robots.
(2) Be able to explain the fundamental aspects of robot control technology.
(3) Be able to explain the latest trends in robotics.
(4) Be able to design basic robot structures.
(1)　様々なロボット基本的構造が説明できる．
(2)　ロボット制御技術の基礎的項目が説明できる．
(3)　ロボット工学の最新動向が説明できる．
(4)　基本的ロボット構造を設計できる．

［必要知識・準備］

It is assumed that students understand and can perform calculations and explanations based on the content of calculus, algebra, kinematics, machine elements, and material mechanics at the undergraduate level. Additionally, some of the papers to be studied may be in English. Students are expected to review these materials on their own.
学部における微積分学，代数学，機構学，機械要素および材料力学の内容を理解し，計算・説明できることを前提としている．また，取り扱う論文は英語の場合もある．各自復習しておくこと．

［評価基準］

No	評価項目	割合	評価の観点
1	小テスト／レポート	40 %	レポート題目および内容について評価．授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力も合わせて評価．
2	発表／表現等	60 %	課題発表について評価．授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力も合わせて評価．欠席及び授業態度不良の場合は減点する．

［教科書］

特になし，適宜配布する．

［参考書］

［講義項目］

The following schedule is planned, but it may be subject to change depending on the situation:
1. Introduction to Robotics
2. Mechanical and Electrical Structures of Robots
3. Serial Robots
4. Parallel Robot Structures
5. Mechanism Solutions for Parallel Robots
6. Robot Walking
7. Reduction Mechanisms for Robots
8. Selection of Drive Systems for Robots
9. Structure of Walking Assist Robots
10. Control of Multiple Robots (Furoshiki Wrapping Task)
11. Control of Multiple Robots (Collision Avoidance)
12. Control of Multiple Robots (Cooperative Control)
13. Control of Wearable Robots (Load Carrying Task)
14. Control Methods for Robots (Voice Control)
15. New Technologies for Robot Actuators
The goal is to understand the content of each lecture.
以下を予定しているが状況により変更する場合がある．
第１回：　ロボット工学概論
第２回：　ロボットの機械的および電気的構造
第３回：　シリアルロボット
第４回：　パラレルロボット構造
第５回：　パラレルロボット機構解
第６回：　ロボットの歩行
第７回：　ロボット用減速機構
第８回：　ロボット用駆動系の選定
第９回：　歩行アシストロボットの構造
第１０回：　複数台ロボットの制御（風呂敷包み作業）
第１１回：　複数台ロボットの制御（衝突回避）
第１２回：　複数台ロボットの制御（協調制御）
第１３回：　装着型ロボットの制御（荷物搭載作業）
第１４回：　ロボットの制御手法（音声制御）
第１５回：　ロボット用アクチュエータ新技術
各回の講義内容について理解することを到達目標とする．

［前年度授業に対する改善要望等への対応］

資料配布をMoodleに変更する．
著作権の関係で公開できない資料があることを周知する．