授業科目名				担当教員
メカトロニクス工学特論				石田　和義
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
GTJ501	2	(未登録)	1	前期	水	IV
［概要と目標］
メカトロニクス工学を理解する上で必要な、制御、機構、信号処理の基礎から応用までを理解するため、制御の基礎を踏まえてディジタル計測・制御システムの仕組みを中心に学習する。コンピュータを利用したロボットなどの機械を制御するときの基礎となる運動学や動力学の理解、サーボモータやステッピングモータなどの制御用モータの原理と仕組みの理解、インタフェース技術の習得を目標とする。ロボット、工作機械への応用事例についても理解する。
[到達目標]
(1) メカトロニクスシステムの概要を説明できる。 (2) 多関節リンク機構の概要を説明できる。 (3) ロボット制御要素の概要を説明できる。 (4) 機械要素技術の概要を説明できる。
［必要知識・準備］
古典制御の基礎、線形微分方程式とラプラス変換、伝達関数、制御系の安定条件などに加えてコンピュータのハードウェアや言語に関する基本的な知識が必要である。また、実際に動く機械のしくみについても勉強しておくこと。さらに、メカトロニクスに関する発表を行うため、プレゼンテーション技術を確認しておくこと。
［評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 小テスト／レポート  70  % 到達目標の(1), (2), (3), (4)を評価する。  2 発表／表現等  30  % 到達目標の(1), (3)を評価する。発表の評価方法：内容の正確さ、プレゼン技術、質疑応答
［教科書］
古田勝久 編著, メカトロニクス概論 改訂3版, オーム社, ISBN:9784274228841, (2022年出版 ロボット・メカトロニクス教科書) 橋本 巨, 基礎から学ぶトライボロジー, 森北出版, ISBN:9784627665910, (2006年出版)
［参考書］
土谷武士／深谷健一, メカトロニクス入門（第2版）, 森北出版, ISBN:9784627944220
［講義項目］
第１回　メカトロニクスとは（機械、電気、情報） 第２回　メカトロニクスの実例 第３回　リンク機構と多関節ロボット 第４回　機構の運動学 第５回　機械要素技術[1]（摩擦、摩耗、潤滑） 第６回　機械要素技術[2]（表面改質、トライボロジーへの応用） 第７回　前半のまとめと中間評価 第８回　機構の動力学 第９回　機構のまとめ 第１０回　モータの原理（サーボモータ、ステップモータ） 第１１回　デジタル回路とインタフェース 第１２回　位置決めシステムの構成要素 第１３回　数値制御工作機械への応用 第１４回　ロボットへの応用 第１５回　後半のまとめと総括評価
［前年度授業に対する改善要望等への対応］
前年度授業からの変更点（予定） ・授業毎に出題する課題の回答期限を延ばします。 ・受講者発表のプレゼン資料を配布します。