授業科目名				担当教員
ロボット工学特論				寺田　英嗣
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
GTJ502	2	(未登録)	1	前期	木	I
［概要と目標］
ロボット工学に関してその背景や意義についてまず学習するとともに，産業用ロボットの構造，機構解法，制御アルゴリズムとその応用事例について，講義および最新の論文を輪講形式で学習する．更に近年注目されているサービスロボット分野に用いられる各種ロボットの構造と応用事例についても学習する．本講義では，講義および最新の論文を輪講形式で学習しながらロボットに関する基礎知識の習得し，ロボット構造および制御について説明および基礎的設計ができることを目標とする．
[到達目標]
(1)　様々なロボット基本的構造が説明できる． (2)　ロボット制御技術の基礎的項目が説明できる． (3)　ロボット工学の最新動向が説明できる． (4)　基本的ロボット構造を設計できる．
［必要知識・準備］
学部における微積分学，代数学，機構学，機械要素および材料力学の内容を理解し，計算・説明できることを前提としている．また，取り扱う論文は英語の場合もある．各自復習しておくこと．
［評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 小テスト／レポート  40  % レポート題目および内容について評価．授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力も合わせて評価．  2 発表／表現等  60  % 課題発表について評価．授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力も合わせて評価．欠席及び授業態度不良の場合は減点する．
［教科書］
特になし，適宜配布する．
［参考書］
Mark E. Rosheim, Robot Evolution -The Development of Authrobotics-, John Wiley & Sons, Inc., ISBN:0471026220 則次俊郎ほか, 学生のための機械工学シリーズ6　ロボット工学, 朝倉書店, ISBN:4254237367
［講義項目］
以下を予定しているが状況により変更する場合がある． 第１回：　ロボット工学概論 第２回：　ロボットの機械的および電気的構造 第３回：　シリアルロボット 第４回：　パラレルロボット構造 第５回：　パラレルロボット機構解 第６回：　ロボットの歩行 第７回：　ロボット用減速機構 第８回：　ロボット用駆動系の選定 第９回：　歩行アシストロボットの構造 第１０回：　複数台ロボットの制御（風呂敷包み作業） 第１１回：　複数台ロボットの制御（衝突回避） 第１２回：　複数台ロボットの制御（協調制御） 第１３回：　装着型ロボットの制御（荷物搭載作業） 第１４回：　ロボットの制御手法（音声制御） 第１５回：　ロボット用アクチュエータ新技術 各回の講義内容について理解することを到達目標とする．