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授業科目名
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担当教官
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機構学
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寺田 英嗣
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 261100 B | 2 | I | 3 | 前期 | 月 | I |
| ［概要］ | ||||||
| 機構学では機械のメカニズムについて，平面機構と空間機構に分けて，変位・速度・加速度など運動学的見地に基づいて学ぶ．特に空間機構ではロボットの運動解析も含めて学ぶ． なお本講義の理解度を図る目安として標準問題集が用意されており，最終的にはこの問題集の70%以上を自力で解決できる実力をつけることが望ましい． |
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| ［具体的な達成目標］ | ||||||
| (1) 平面運動機構解が計算できる． (2) 基礎的な平面機構（リンク・カム）の設計ができる． (3) 加速度曲線の設計ができる． (4) 空間の位置と姿勢の定量化について理解できる． (5) 空間機構解の基礎を理解できる． (6) 標準問題集のうち70%以上の問題を自力で解決できる． |
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| ［必要知識・準備］ | ||||||
| 運動解析においてはベクトル，行列，微積分，複素関数を用いるため，微積分学および代数学の知識が必要である．また機械設計I，IIおよび材料力学の授業を理解していることを前提としている．このため各自復習しておくこと．また標準問題集も必ず復習しておくこと． | ||||||
| ［評価基準］ | ||||||
| 評価基準は講義の進行に合わせてどの程度講義目標に達しているか，授業開始時に前回の講義内容について小テストを行うとともにレポートを課す．レポートおよび小テスト総計点を20点満点に，また定期試験を80点満点に換算し，これを100点満点（合格点60点）で評価する．なお学習態度が悪い場合はその度合いに従って減点する． | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
| ［参考書］ | ||||||
| ［講義項目］ | ||||||
| １．機構学概論，自由度と計算法 ２．運動の定量化と機構の運動解析手法 ３．平面三角の解 ４．速度・加速度と機構の運動 ５．カム概論およびカム曲線 ６．カム外形輪郭の設計法 ７．カムの特性（圧力角と曲率半径） ８．4節リンク機構の機構解析 ９．クランクスライダ機構の運動解析 １０．歯車機構および摩擦伝動機構 １１．チェーン機構および間欠駆動機構 １２．空間における姿勢変換と運動の定量化 １３．ロボットベクトル方程式と空間機構解 |
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| ［教育方法］ | ||||||
| ・講義中に毎回，例題の解説をするとともに，できるだけ実際の設計に適用できるメカニズムについて解説するようにしている． ・講義ではプロジェクタを使い板書の時間をなくし，説明時間をできるだけ長く取るようにしている．なお最近の学生の傾向として何事もコピーで済ますため，試験答案が非常に冗長あるいは経過を一切明示しないことがよく見られる．このため簡潔明瞭に示す訓練の一環として，あえて紙媒体配布はせず筆記させるようにしている． |
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| ［JABEEプログラムの学習・教育目標との対応］ | ||||||
| （JABEE機械情報工学プログラムの学習・教育目標）1-D：◎ （JABEE個別キーワード）機械設計，ロボティクス |
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| ［その他］ | ||||||
| 授業の予習･復習，また標準問題集も目を通してあることを前提に授業を進めるので，必ず予習・復習は行うこと． オフィスアワー：毎週火曜日16:15より，A1-207室にて． |
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