|
授業科目名
|
担当教官
|
|||||
|
システム制御工学I演習
|
清弘 智昭／小谷 信司
|
|||||
|
時間割番号
|
単位数
|
コース
|
履修年次
|
期別
|
曜日
|
時限
|
| 262059 | 1 | S | 3 | 前期 | 水 | III |
| ［概要と目標］ | ||||||
| 自動制御理論はロボットなどの自動機械を，ある目的にそって動作させるための理論である。その自動制御の中で基礎となるのがフィードバック制御である。ここでは，システム制御工学Iの講義の進行に合わせてコンピュータによるシミュレーションなどの演習を行い，伝達関数を基礎とするフィードバックシステムについての理解を深めることを目的とする。コンピュータを用いたシミュレーションには主としてMATLABを用いる。MATLAB(MATrix Laboratory)は高度な数値計算，視覚化，そしてプログラミングが扱える科学技術計算のためのツールである。MATLABを利用することで容易に制御システムの特性評価やシミュレーションが行えるので，さまざまな観点から制御システムの挙動を知り，制御システムについての理解を深めることが可能である。 教科書はシステム制御工学Iのものを利用する。授業には必ず持参すること。さらに、毎回プリントを配布する。 |
||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||
| 理解しているべき予備知識 ラプラス変換，微分方程式、複素数、コンピュータリテラシー |
||||||
| ［評価基準］ | ||||||
| この講義は演習が主体となるので，評価は各課題毎のレポートの評点、各課題毎のレポートの評点、及び、宿題の評点の平均値により評価を行う。全評点の平均評点が、60%以上の者を合格とする。レポートはオリジナリティが評価されるので、必ず独力で回答すること。他人と類似のレポートがあった場合，類似のレポートを提出した全員の評価が低くなるので注意のこと。 | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
|
|
||||||
| ［参考書］ | ||||||
|
||||||
| ［講義項目］ | ||||||
| １．MATLABの基本操作（データ定義，行列演算，文字データ） ２．MATLABの基本操作（データ解析，結果の可視化スクリプト，ファイル管理，関数，宿題） ３．MATLABの基本操作（ファイル管理，デバッグ機能，宿題） ４．MATLABの基本操作，（ファイル，入出力，統計処理，宿題） ５．ブロック図，ラプラス変換 ６．周波数応答（ナイキスト線図，比例要素，微分要素，積分要素，2次遅れ） ７．周波数応答（ナイキスト線図，比例要素，微分要素，積分要素，1次遅れ，１次進み） ８．７．周波数応答（ボード線図，比例要素，微分要素，積分要素，1次遅れ，１次進み） ９．フィードバック制御系の特性評価（ステップ応答，ラウス・フルビッツの安定判別） １０．フィードバック制御系の特性評価（ゲイン余裕，位相余裕） |
||||||