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授業科目名
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担当教官
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機構学
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寺田 英嗣
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 261100 B | 2 | I | 3 | 前期 | 月 | I |
| ［概要と目標］ | ||||||
| 機構学では機械のメカニズムについて，平面機構と空間機構に分けて，変位・速度・加速度など運動学的見地に基づいて学ぶ．特に空間機構ではロボットの運動解析も含めて学ぶ． なお本講義の理解度を図る目安として標準問題集が用意されており，この問題集の70%以上を自力で解決できる実力をつけることが本講義における目標である． （JABEE機械情報工学プログラムの学習・教育目標）D：◎ （JABEE個別キーワード）機械設計，ロボティクス |
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| ［必要知識・準備］ | ||||||
| 運動解析においてはベクトル，行列，微積分，複素関数を用いるため，微積分学および代数学の知識が必要である．また機械設計I，IIおよび材料力学の授業を理解していることを前提としている．このため各自復習しておくこと．また標準問題集も必ず復習しておくこと． | ||||||
| ［評価基準］ | ||||||
| 評価基準は講義の進行に合わせてどの程度講義目標に達しているか，授業開始時に前回の講義内容について小テストを行うとともに，定期試験を課す．小テスト総計点を20点満点に，また定期試験を80点満点に換算し，これを100点満点で評価する．なお学習態度が悪い場合はその度合いに従って減点する． | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
| ［参考書］ | ||||||
| ［講義項目］ | ||||||
| １．機構学概論，自由度と計算法 ２．運動の定量化と機構の運動解析手法 ３．平面三角の解 ４．速度・加速度と機構の運動 ５．カム概論およびカム曲線 ６．カム外形輪郭の設計法 ７．カムの特性（圧力角と曲率半径） ８．4節リンク機構の機構解析 ９．クランクスライダ機構の運動解析 １０．転がり軸受系に作用する荷重計算 １１．歯車機構および摩擦伝動機構 １２．チェーン機構および間欠駆動機構 １３．空間における姿勢変換と運動の定量化 １４．ロボットベクトル方程式と空間機構解 オフィスアワー：毎週火曜日16:15より，A1-207室にて． |
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