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授業科目名
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担当教官
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ロボティクス特論
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寺田 英嗣
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 417700 | 2 | (未登録) | 1 | 後期 | 火 | II |
| ［概要と目標］ | ||||||
| ロボット工学に関する最新の論文よりテーマを選びロボットの機構と制御について学習しながら，設計法について解説する． |
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| ［必要知識・準備］ | ||||||
| 取り扱う論文は英語の場合もあるので，各自学習しておくこと． また，「ロボット工学特論」の知識があることを前提に解説するため，各自復習しておくこと． |
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| ［評価基準］ | ||||||
| 提出課題レポート | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
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| ［参考書］ | ||||||
| ［講義項目］ | ||||||
| ロボットを設計するという観点から次の内容について講義を行う． １．ロボットの機構 ロボットの機構解・逆機構解の導出法．パラレルロボットの機構解及び特異点解析． 特にシリアルロボットとパラレルロボットの相違点を中心に３次元機構の解法を論ずる． ２．ロボットの制御 サーボ機構及び制御アルゴリズム，軌跡制御手法及び補間法，通信システム． 実例と問題点について論ずる． ３．ロボットのインテリジェント化 ロボットにおける画像認識手法及びアルゴリズム，各種センサシステムによる計測． いかにロボットを高知能化するかについて論ずる． |
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