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授業科目名
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担当教官
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ロボット工学
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森 英雄／（ ）／[Ｓ教務委員］
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 272026 | 2 | S | 4 | 前期 | 木 | II |
| ［概要と目標］ | ||||||
| 建設機械や農業機械などの自動機械とロボットの相違点は、周囲の環境に無関係に繰り返し同じ動作を行うのに対し、ロボットはビデオカメラ等のセンサーで環境を認識し、環境に応じて動作を変えることである。知能移動ロボットを例にとって、移動機構、走行制御、画像処理、障害物回避、ナビゲーションについて学ぶ | ||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||
| コンピュータ制御および実習、システム制御工学、同演習の履修が望ましい | ||||||
| ［評価基準］ | ||||||
| ロボットの視覚に関する画像処理のプログラミングの課題を与えて評価する。 | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
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| ［参考書］ | ||||||
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| ［講義項目］ | ||||||
| １．様様な認知行動のモデル 黒板モデル、サブサンプションアーキテクチャ、サインパターンと定型行動 ２．移動機構と走行制御 ３．走行コマンドと経路情報 ４．障害物回避 ５．画像処理システム（SuperIPcam）の概要 ６．２値画像の処理（２値化、ヒストグラム、ラベリング） ７．濃淡画像の処理（局所演算、ハフ変換） ８．パターンマッチング ９．３次元計測（逆透視変換） １０．ステレオ画像処理 １１．障害物回避 １２．横断歩道の走行 １３．まとめ |
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