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授業科目名
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担当教官
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システム制御工学I演習
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清弘 智昭／小谷 信司
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 262059 | 1 | S | 3 | 前期 | 水 | III |
| ［概要と目標］ | ||||||
| 自動制御理論はロボットなどの自動機械を，ある目的にそって動作させるための理論である。その自動制御の中で基礎となるのがフィードバック制御である。ここでは，システム制御工学Iの講義の進行に合わせてコンピュータによるシミュレーションなどの演習を行い，伝達関数を基礎とするフィードバックシステムについての理解を深めることを目的とする。コンピュータを用いたシミュレーションには主としてMATLABを用いる。MATLAB(MATrix Laboratory)は高度な数値計算，視覚化，そしてプログラミングが扱える科学技術計算のためのツールである。MATLABを利用することで容易に制御システムの特性評価やシミュレーションが行えるので，さまざまな観点から制御システムの挙動を知り，制御システムについての理解を深めることが可能である。 | ||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||
| 理解しているべき予備知識 ラプラス変換，微分方程式。 複素数。コンピュータリテラシー 授業に先立ち以上の科目について復習しておくこと。 |
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| ［評価基準］ | ||||||
| この講義は演習が主体となるので，評価は出席，レポート，及びコンピュータを利用したオンラインの試験を総合的に評価して決定される。 演習であるから出席は最も大きな重みとなるので，すべての講義に出席するよう努力されたい。また，レポートはオリジナリティが評価されるので、必ず独力で回答すること。他人と類似のレポートがあった場合，類似のレーポートを提出した全員の評価が低くなるので注意のこと。 |
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| ［教科書］ | ||||||
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| ［参考書］ | ||||||
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| ［講義項目］ | ||||||
| １．MATLABの基本操作（データ定義，行列演算，文字データ） ２．MATLABの基本操作（データ解析，結果の可視化スクリプト，ファイル管理，関数，宿題） ３．MATLABの基本操作（ファイル管理，デバッグ機能，宿題） ４．MATLABの基本操作，（ファイル，入出力，統計処理，宿題） ５．オンライン試験（グループ別に試験を行う） ６．ブロック図，ラプラス変換 ７．周波数応答（ナイキスト線図，比例要素，微分要素，積分要素，2次遅れ） ８．周波数応答（ナイキスト線図，比例要素，微分要素，積分要素，1次遅れ，１次進み） ９．７．周波数応答（ボード線図，比例要素，微分要素，積分要素，1次遅れ，１次進み） １０．フィードバック制御系の特性評価（ステップ応答，ラウス・フルビッツの安定判別） １１．フィードバック制御系の特性評価（ゲイン余裕，位相余裕） １２．これまでの復習 １３．オンライン試験 |
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