授業科目名	運動の力学II
時間割番号	TJM314
担当教員名	寺田　英嗣／北村　敏也
開講学期・曜日・時限	前期・金・II	単位数	2
＜対象学生＞
(未登録)
＜授業の目的＞
機械装置やメカニズムは、いくつかのばねと質量により構成されたモデルあるいは連続体としてモデル化できその挙動を知ることは重要である。また機械装置が高速で正確に動作するためには、カムやリンクといったメカニズムがより滑らかに無駄なく動作する必要がある。 本授業では、多自由度や連続体の動特性について学ぶとともに、機械のメカニズムについて平面機構と空間機構に分けて，変位・速度・加速度など運動学的見地に基づいて如何に設計・解析するかを学ぶ．特に空間機構ではロボットの運動解析も含めて学ぶ．
＜本授業科目による獲得・涵養が特に期待されるコンピテンシー＞（能力・資質）
工学部>機械工学科向け 工学部>電気電子工学科向け 工学部>コンピュータ理工学科向け 記号 コンピテンシー（能力・資質）   CS-A 専門 5.時代の変化に対応できるよう、最新の技術動向を考慮して、自律的・継続的に学習できる。 ◎ 工学部>メカトロニクス工学科向け 記号 コンピテンシー（能力・資質）   JM-A 専門 3.三分野のうち、一つ以上のより専門的な技術と知識。少なくとも一分野の技術と知識を十分に身につけ、さらに一つ以上の分野の技術と知識も身につける。 1.機械分野 機械要素や機構の動作を理解した上で、設計に適した機能を有する機械要素および機構を選択でき、それらを組み合わせた機器の設計をすることができる。 ◎ JM-B 4.三分野の知識を利用した分野をまたがった活用 アーキテクチャ、ハードウェア、プログラミング、電気信号、電子回路、センサ、アクチュエータ、機構、材料、等の関連性を考慮した上、総合的な設計をして製作ができる。 ○
＜到達目標＞  到達目標とは
目標NO 説明 コンピテンシーとの対応 CS JM 1 多自由度振動系、連続体の振動について説明・計算できる。 CS-A JM-A 2 危険速度、振動の測定と防止法について説明・計算できる。 CS-A JM-B 3 カム、リンクの運動とその設計法について説明・計算できる。 CS-A JM-A 4 姿勢変換、空間機構について説明・計算できる。 CS-A JM-B
＜成績評価の方法＞
目標No 割合 評価の観点 1 20% 期末試験と提出されたレポートから理解度を評価する． 2 20% 期末試験と提出されたレポートから理解度を評価する． 3 30% 中間試験と提出されたレポートから理解度を評価する． 4 30% 中間試験と提出されたレポートから理解度を評価する． 合計 100%
＜授業の方法＞
「運動の力学I」の接続講義・発展科目である。 「運動の力学I」の単位を取得していない者は、シラバスから同等の内容について事前に学習・理解しておくこと。 通常の講義形式で授業を行う。
＜受講に際して・学生へのメッセージ＞
力学・微積分・線形代数（行列・ベクトル）・微分方程式の知識を必要とする。 「運動の力学I」の講義内容について理解していること。
＜テキスト＞
山田伸志他, 振動工学入門[改訂版], パワー社, ISBN:978-4-8277-1298-8, (運動の力学I、運動の力学演習Iでも使用) 牧野　洋，　高野　政晴, 機械運動学, コロナ社, ISBN:4339041505, (運動の力学I、運動の力学演習Iでも使用)
＜参考書＞
(未登録)
＜授業計画の概要＞
1 タイトル 各種動力伝達機構 事前学習 事後学習 教科書P.186-190，207-213を読み不明点を事前に確認すること．教科書第７章問題（２）第９章（１）（２）を解くこと． 授業内容 ラチェット機構，一方向クラッチ，ゼネバ機構，チェーン駆動に関する解説 2 タイトル 特殊な歯車機構 事前学習 事後学習 教科書P.164-167，174-176を読み不明点を事前に確認すること．教科書第６章問題（１３）を解くこと． 授業内容 特殊な歯車機構および歯車列の減速比計算に関する解説 3 タイトル 機械運動の加減速 事前学習 事後学習 教科書P.102-112を読み不明点を事前に確認すること．標準問題集（１）（２）（９）（１０）を解くこと． 授業内容 加減速運動を生成するためのカム曲線に関する解説 4 タイトル カム機構の運動特性 事前学習 事後学習 教科書P.112-131を読み不明点を事前に確認すること．標準問題集（８）を解くこと． 授業内容 カム機構の力学およびカム輪郭形状算出方法に関する解説 5 タイトル リンク機構の力学解析 事前学習 事後学習 教科書P.54-56，68-76を読み不明点を事前に確認すること．教科書第４章問題（５）～（８），標準問題集（３）（７）を解くこと． 授業内容 4節リンク機構の静力学および動力学に関する解説 6 タイトル 空間機構学の基礎と回転変換 事前学習 事後学習 教科書P.28-32を読み不明点を事前に確認すること．標準問題集（４）～（６）を解くこと． 授業内容 空間機構のベクトル解法に関する解説，および標準問題集の解答解説1回目 7 タイトル 姿勢変換と機構の解析事例 事前学習 事後学習 教科書P87-93.213-217を読み不明点を事前に確認すること．標準問題集（１１）を解くこと． 授業内容 ロボットの運動，空間カム機構（バレルカム，ローラギアカム）のベクトル解法の解説 8 タイトル 空間機構の運動解析 事前学習 事後学習 教科書P32-38を読み不明点を事前に確認すること． 授業内容 空間四面体の解法，空間ベクトルの微分法，空間曲線に関する解説，および標準問題集の解答解説２回目 9 タイトル 中間評価（総括とまとめ） 事前学習 事後学習 教科書第２章，４章，５章，９章を事前に読み内容を確認すること． 授業内容 空間機構学に関する中間評価および全体の振り返り 10 タイトル ２自由度振動、歯車を有する振動 事前学習 事後学習 事前学習：行列とベクトル、固有値と固有ベクトル、運動系の運動方程式の導出法、1自由度振動の解析法について予習しておくこと。 授業内容 2自由度振動系について、直線運動系、回転運動系、歯車を有する回転運動系等について講義する。 11 タイトル ２自由度強制振動 事前学習 事後学習 事前学習：行列とベクトル、1自由度の強制振動について復習しておくこと。 授業内容 2自由度振動系の解法、動吸振器、サスペンションについて講義する。 12 タイトル 多自由度振動 事前学習 事後学習 事前学習：行列とベクトル、固有値と固有ベクトルについて予習しておくこと。 授業内容 3自由度の振動系の解法及び4自由度以上の振動系の運動の特徴について講義する。 13 タイトル 連続体の振動（弦の振動、棒の縦振動、はりの曲げ振動、サージング） 事前学習 事後学習 事前学習：偏微分、微分方程式の解法、境界値問題について理解しておくこと。 授業内容 弦や棒の縦振動、はりの曲げ振動等について講義する。 14 タイトル 危険速度、振動の測定と防止技術 事前学習 事後学習 事前学習：回転運動の幾何学について予習しておくこと。 授業内容 回転体の回転に伴う振動と危険速度について講義する。 15 タイトル 総括と評価（総括とまとめ） 事前学習 事後学習 事前学習：中間試験以降の授業内容について復習しておくこと。 授業内容 機械力学分野に関する総括と授業で不足した部分を補う講義を行う。筆記試験により中間試験以降の内容について理解を計る。 16 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 17 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 18 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 19 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 20 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 21 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 22 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 23 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 24 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 25 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 26 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 27 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 28 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 29 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容 30 タイトル 事前学習 事後学習 授業内容
＜実務経験のある教員による授業科目の概要＞
特に機構学分野では民間企業の生産技術研究所勤務の経験に基づき，実際の生産現場で用いられる自動組立機械を実例に講義を進める．
＜備考＞
(未登録)