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授業科目名
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担当教員
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先進ロボティクス特論
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古屋 信幸／寺田 英嗣／石田 和義
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| PTV709 | 2 | (未登録) | 1 | 後期 | 月 | II | ||||||||||||
| ［概要と目標］ | ||||||||||||||||||
| ロボット工学に関する最新の論文よりテーマを選びロボットの機構と制御について学習しながら，設計法について解説する． | ||||||||||||||||||
| [到達目標] | ||||||||||||||||||
| (1) 様々なロボット構造が理解できるとともに機構設計ができる．<BR>(2) ロボット制御技術の専門的項目が理解できる．<BR>(3) ロボット工学の最新動向が理解できる． | ||||||||||||||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||||||||||||||
| 学部における微積分学，代数学，機構学，機械設計I，IIおよび材料力学の授業を理解していることを前提としている．<BR>またロボット工学特論の知識があることを前提に解説するため，各自復習しておくこと．更に取り扱う論文は英語の場合もある．各自復習しておくこと． | ||||||||||||||||||
| ［評価基準］ | ||||||||||||||||||
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| ［教科書］ | ||||||||||||||||||
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| ［参考書］ | ||||||||||||||||||
| ［講義項目］ | ||||||||||||||||||
| ロボットを設計するという観点から次の内容について講義を行う．<BR>１．ロボットの機構（１〜５回）<BR>ロボットの機構解・逆機構解の導出法およびパラレルロボットの機構解及び特異点解析について，特にシリアルロボットとパラレルロボットの相違点を中心に３次元機構の解法を論ずる．<BR>２．ロボットの制御（６〜１０回）<BR>サーボ機構及び制御アルゴリズム，軌跡制御手法及び補間法，通信システム．実例と問題点について論ずる．<BR>３．ロボットのインテリジェント化（１１回〜１５回）<BR>ロボットにおける画像認識手法及びアルゴリズムおよび各種センサシステムによる計測についていかにロボットを高知能化するかについて論ずる．<BR>各回の講義内容について理解することを到達目標とする． | ||||||||||||||||||