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授業科目名
担当教員
メカトロニクス工学特論
古屋 信幸/石田 和義
時間割番号
単位数
コース
履修年次
期別
曜日
時限
GTJ501 2 (未登録) 1 前期 II
[概要と目標]
メカトロニクス工学を理解する上で必要な、制御、機構、信号処理の基礎から応用までを理解するため、制御の基礎を踏まえてディジタル計測・制御システムの仕組みを中心に学習する。コンピュータを利用したロボットなどの機械を制御するときの基礎となる運動学や動力学の理解、サーボモータやステッピングモータなどの制御用モータの原理と仕組みの理解、インタフェース技術の習得を目標とする。ロボット、工作機械への応用事例についても理解する。
[到達目標]
メカトロニクスシステムの理解。<BR>多関節リンク機構の理解。<BR>ロボット制御要素の理解。
[必要知識・準備]
古典制御の基礎、線形微分方程式とラプラス変換、伝達関数、制御系の安定条件などに加えてコンピュータのハードウェアや言語に関する基本的な知識が必要である。また、実際に動く機械のしくみについても勉強しておくこと。
[評価基準]
No評価項目割合評価の観点
1試験:期末期 40  %デジタル計測・制御を理解するための基礎知識の修得 
2試験:中間期 40  %機械と情報を融合させたメカトロニクスの基本的な知識の修得 
3小テスト/レポート 20  %授業への取組み姿勢を評価 
[教科書]
  1. 神崎一男, 基礎メカトロニクス, 共立出版, ISBN:9784320081048
[参考書]
  1. 土谷武士/深谷健一, メカトロニクス入門(第2版), 森北出版, ISBN:9784627944220
  2. 応用制御工学, 丸善, ISBN:462104477X
  3. 雨宮好文/高木章二, ディジタル制御入門 改訂2版, オーム社, ISBN:4274086704
[講義項目]
第1回 メカトロニクスとは(機械、電気、情報) (担当:石田)<BR>第2回 メカトロニクスの実例 (担当:石田)<BR>第3回 リンク機構と多関節ロボット (担当:石田)<BR>第4回 機構の運動学 (担当:石田)<BR>第5回 機械要素技術[1](摩擦、摩耗、潤滑) (担当:石田)<BR>第6回 機械要素技術[2](表面改質、トライボロジーへの応用) (担当:石田)<BR>第7回 前半のまとめと中間評価 (担当:石田)<BR>第8回 機構の動力学 (担当:古屋)<BR>第9回 機構のまとめ (担当:古屋)<BR>第10回 モータの原理(サーボモータ、ステップモータ) (担当:古屋)<BR>第11回 デジタル回路とインタフェース (担当:古屋)<BR>第12回 位置決めシステムの構成要素 (担当:古屋)<BR>第13回 数値制御工作機械への応用 (担当:古屋)<BR>第14回 ロボットへの応用 (担当:古屋)<BR>第15回 後半のまとめと総括評価 (担当:石田、古屋)