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授業科目名
担当教員
運動の力学II
寺田 英嗣/北村 敏也
時間割番号
単位数
コース
履修年次
期別
曜日
時限
TJM314 2 JM/ME/EE/CS 3,4 前期 II
[概要]
機械装置やメカニズムは、いくつかのばねと質量により構成されたモデルあるいは連続体としてモデル化できその挙動を知ることは重要である。また機械装置が高速で正確に動作するためには、カムやリンクといったメカニズムがより滑らかに無駄なく動作する必要がある。
本授業では、多自由度や連続体の動特性について学ぶとともに、機械のメカニズムについて平面機構と空間機構に分けて,変位・速度・加速度など運動学的見地に基づいて如何に設計・解析するかを学ぶ.特に空間機構ではロボットの運動解析も含めて学ぶ.
[具体的な達成目標]
1.多自由度振動系、連続体の振動について理解する。
2.危険速度、振動の測定と防止法について理解する。
3.カム、リンクの運動とその設計法について理解する。
4.姿勢変換、空間機構について理解する。
[必要知識・準備]
力学・微積分・線形代数(行列・ベクトル)・微分方程式の知識
[評価方法・評価基準]
No評価項目割合評価の観点
1試験:期末期 40  %到達目標に示した項目に対する基本的理解度と論理的思考能力を評価.日常的勉学努力,自発的勉学も合わせて評価. 
2試験:中間期 40  %到達目標に示した項目に対する基本的理解度と論理的思考能力を評価.日常的勉学努力,自発的勉学も合わせて評価. 
3小テスト/レポート 20  %授業理解力,日常的勉学努力,自発的勉学を評価.受講態度も考慮. 
[教科書]
  1. 山田伸志他, 振動工学入門[改訂版], パワー社, ISBN:978-4-8277-1298-8,
    (運動の力学I、運動の力学演習Iでも使用)

  2. 牧野 洋, 高野 政晴, 機械運動学, コロナ社, ISBN:4339041505,
    (運動の力学I、運動の力学演習Iでも使用)
[参考書]
(未登録)
[講義項目]
第1回.空間機構学の基礎と回転変換
第2回.姿勢変換と機構の解析事例
第3回.空間機構の運動解析
第4回.各種動力伝達機構
第5回.機械運動の加減速
第6回.カム機構の運動特性
第7回.特殊な減速機構とリンク機構成立条件
第8回.リンク機構の力学解析
第9回.中間評価(総括とまとめ)
第10回.2自由度振動、歯車を有する振動、サスペンション
第11回.2自由度強制振動
第12回.多自由度振動
第13回.連続体の振動(弦の振動、棒の縦振動、はりの曲げ振動、サージング)
第14回.危険速度、振動の測定と防止技術
第15回.評価(総括とまとめ)
[教育方法]
講義を中心に進める。小テスト・レポート等を課す。
なお欠席回数および受講態度に問題がある場合は減点の対象となる。
[JABEEプログラムの学習・教育目標との対応]
(未登録)
[その他]
(未登録)