授業科目名				担当教員
アクチュエータ工学特論				大内　英俊
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
321191	2	(未登録)	1	前期	火	I
［概要と目標］
物体の運動を制御するための様々な手法とその特徴を学び、アクチュエータを選択する際に必要な基礎知識を得ることを目標とする。アクチュエータとしては、電動、油圧、水圧、空気圧、機能性流体、圧電など、周辺機器としての運動変換機構、制御法としては、線形制御理論に基づく手法について解説する。また、各駆動方式の特徴比較についても触れる。
[到達目標]
電動アクチュエータの駆動原理と特性を理解すること。<BR>油圧、空気圧など流体制御システムの特徴を理解すること。<BR>その他近年開発されたアクチュエータの駆動原理を理解すること。
［必要知識・準備］
制御工学、電磁気学、流体工学、数学（ラプラス変換）などの知識があることが望ましい。
［評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 試験：期末期  50  % 理解度と応用力を評価するため、記述式試験を行う。  2 小テスト／レポート  40  % 日常的な学習効果を評価する。  3 受講態度  10  % 平常時の学習態度を評価する。
［教科書］
武藤高義, 13アクチュエータの駆動と制御、メカトロニクス教科書シリーズ３, コロナ社, ISBN:4-339-04406-7
［参考書］
川村貞夫ほか, 制御用アクチュエータの基礎、ロボティクスシリーズ13, コロナ社, ISBN:4-339-04524-1 アクチュエータシステム技術企画委員会, アクチュエータ工学, 養賢堂, ISBN:4-8425-0367
［講義項目］
第１回　アクチュエータとサーボシステム、各種アクチュエータの基本動作原理<BR>第２回　電動アクチュエータ（１）直流モータの動作原理、等価回路<BR>第３回　電動アクチュエータ（２）直流モータ動作特性、制御法<BR>第４回　電動アクチュエータ（３）交流モータ、ステッピングモータの動作原理、特性<BR>第５回　電動アクチュエータ（４）ブラシレス直流モータの動作原理、特性<BR>第６回　油圧アクチュエータ（１）シリンダ、モータの動作原理、基本性能<BR>第７回　油圧アクチュエータ（２）制御弁の特性<BR>第８回　油圧アクチュエータ（３）油圧サーボモータの駆動と制御<BR>第９回　電気駆動と油圧駆動の比較、駆動方式の評価<BR>第１０回　運動変換機構の特性<BR>第１１回　空気圧アクチュエータ（１）基本性能、空気の特性<BR>第１２回　空気圧アクチュエータ（２）システムの構成、動作特性<BR>第１３回　圧電アクチュエータの動作原理、特性<BR>第１４回　形状記憶合金、超磁歪アクチュエータなどの動作原理、特性<BR>第１５回　アクチュエータの選択について；評価：総括、まとめ