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授業科目名
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指導教員
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振動制御特論
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藤森 篤／野田 善之
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 417530 | 2 | (未登録) | 1 | 後期 | 金 | II | ||||||||
| ［概要と目標］ | ||||||||||||||
| 前半では、様々なシステムに発生する振動を能動的に制御するためのシステム理論と、それらを応用した具体的な研究事例について講義する。ここで取り上げるシステム制御法は、H∞, μ設計法などのロバスト制御、ゲインスケジューリング制御などである。また、MATLAB/Simulinkなどの制御系設計ソフトウエアを用いて、制御解析・設計の実習も含んでいる。<BR> 後半では、実機の振動特性を同定する際に必要となるシステム同定技術と，それらを応用した具体的な研究事例について講義する。システム同定法としては，固有値解析やカルマンフィルタを利用した手法を取り上げる。また，これらの同定法をMATLAB/Simulink上で実現する実習を含んでいる。 | ||||||||||||||
| [到達目標] | ||||||||||||||
| 1. MATLAB/Simulinkを用いて振動制御系設計ができる。<BR> 2. MATLAB/Simulinkを用いて振動特性が同定できる。 | ||||||||||||||
| ［専攻の目標と講義の目標との関連性］ | ||||||||||||||
| 情報機能システム工学専攻は、ソフトウェア、情報通信ネットワーク、生産システム、人間-機械システムの４つの分野を柱としているが、システム制御はこれらにおいて横断的に必要とされる分野である。本講義の内容は、実システムにより有用なロバスト制御理論を扱うとともに、その応用として振動制御に注目している。国際的な研究動向の把握と独創的な制御技術の開発に貢献する内容を有している。 | ||||||||||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||||||||||
| 状態空間表現に基づいた制御理論、最適制御(LQG)の知識を有していることを前提として講義する。また、制御系設計ソフトウエアMATLABおよびSimulinkのプログラミングができることが望ましい。 | ||||||||||||||
| ［評価基準］ | ||||||||||||||
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| ［教科書］ | ||||||||||||||
| ［参考書］ | ||||||||||||||
| (未登録) | ||||||||||||||
| ［講義項目］ | ||||||||||||||
| 1. 状態空間法の復習<BR> 2. ロバスト制御の基礎<BR> 3. H∞, μ設計法<BR> 4. LMIとゲインスケジューリング制御<BR> 5. MATLAB, Simulinkを用いた実習<BR> 6. 柔軟構造物の振動制御<BR> 7. 空力弾性翼の能動振動制御<BR> 8. システム同定法の基礎<BR> 9. 時間領域同定法<BR>10. 周波数領域同定法<BR>11. 固有値解析を利用した同定<BR>12. [実習] 構造物の振動モード特性の同定<BR>13. カルマンフィルタを利用した同定<BR>14. [実習] タイヤのスリップ率の同定 | ||||||||||||||