|
授業科目名
|
担当教員
|
|||||||||||||
|
ロバスト制御特論
|
藤森 篤
|
|||||||||||||
|
時間割番号
|
単位数
|
コース
|
履修年次
|
期別
|
曜日
|
時限
|
||||||||
| 321256 | 2 | (未登録) | 1 | 前期 | 木 | II | ||||||||
| ［概要と目標］ | ||||||||||||||
| 数式モデルをベースとした制御理論では、モデルはあくまでも実際の物理対象の近似にすぎないので、近似誤差や動作点の移動にともなうパラメータ変動が発生する。制御理論が実用的となるためには、これらの影響を考慮したロバスト制御の考え方が重要である。本講義はこのロバスト制御の基本的な考え方を説明し、学会で高く評価されている内容を講義する。 | ||||||||||||||
| [到達目標] | ||||||||||||||
| 1. ロバスト制御の基本的な目的を理解する。<BR> 2. 出力フィードバック制御系の設計ができる。 | ||||||||||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||||||||||
| 学部(機械システム工学科デザインコース)の講義「振動工学、制御工学」(3年前期、後期)を履修していることを前提として講義する。 | ||||||||||||||
| ［評価基準］ | ||||||||||||||
|
||||||||||||||
| ［教科書］ | ||||||||||||||
| ［参考書］ | ||||||||||||||
| ［講義項目］ | ||||||||||||||
| 1. 状態空間法の復習<BR> 2. 既約分解と安定化補償器<BR> 3. 2自由度制御系<BR> 4. ロバスト制御系解析<BR> 5. H∞制御とμ設計<BR> 6. 線形行列不等式(LMI)<BR> 7. ゲイン・スケジューリング制御 | ||||||||||||||