授業科目名				担当教員
デジタル制御工学特論				古屋　信幸
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
321181	2	(未登録)	1	後期	水	II
［概要と目標］
ラプラス変換に基礎をおく古典制御に代わって、状態変数、行列、ベクトルに基礎をおく現代制御理論について勉強すると同時にロボットの制御やＮＣの制御の基礎となるデジタル制御について学ぶ。古典的な伝達関数と状態変数モデルに基づく手法について学ぶ。デジタル制御の方法を理すせることを目標とする。
[到達目標]
状態変数によるシステムの表現の理解。<BR>現代制御の具体的応用法の理解。<BR>Ｚ変換やパルス伝達関数を使ったデジタル制御システムの理解。
［必要知識・準備］
古典制御の知識、ラプラス変換、伝達関数、線形微分方程式の解法
［評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 小テスト／レポート  40  % 授業内容の理解度を評価する  2 受講態度  40  % 授業への取り組み姿勢を評価する  3 発表／表現等  20  % 技術的内容の理解
［教科書］
教科書は使用しないで、資料を配布する。
［参考書］
参考書は必要に応じて紹介する
［講義項目］
第１回　線形微分方程式と制御系<BR>第２回　状態空間法によるシステムの表現<BR>第３回　ブロック線図によるシステム表現<BR>第４回　ラグランジュ方程式<BR>第５回　剛体の動力学<BR>第６回　航空機の制御事例<BR>第７回　化学反応プロセス制御事例<BR>第８回　線形システムの動的特性<BR>第９回　状態遷移行列<BR>第１０回　状態変数の変換<BR>第１１回　デジタル制御システム事例（１）<BR>第１２回　離散時間システム<BR>第１３回　線形差分方程式によるシステム　<BR>第１４回　離散時間システムの応答<BR>第１５回　デジタル制御システム事例（２）