授業科目名				担当教員
機械情報工学				古屋　信幸
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
271015	2	I	3	後期	火	II
［概要］
制御の基礎を踏まえてディジタル計測・制御システムの仕組みについて学習する。コンピュータを利用したロボットなどの機械を制御するときの基礎となる運動学や動力学の理解，サーボモータやステッピングモータなどの制御用モータの原理と仕組みの理解，インタフェース技術の習得を目標とする。
［具体的な達成目標］
メカトロニクスシステムの理解。<BR>多関節リンク機構の理解。<BR>ロボット制御要素の理解。
［必要知識・準備］
古典制御の基礎，線形微分方程式とラプラス変換，伝達関数，制御系の安定条件などに加えてコンピュータのハードウェアや言語に関する基本的な知識が必要である。また，実際に動く機械のしくみについても勉強しておくこと。
［評価方法・評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 試験：期末期  40  % 機械と情報を融合させたメカトロニクスの基本的な知識の修得  2 試験：中間期  40  % デジタル計測・制御を理解するための基礎知識の修得  3 受講態度  20  % 授業への取組み姿勢と熱意を評価する
［教科書］
神崎一男, 基礎メカトロニクス, 共立出版株式会社, ISBN:4320081048
［参考書］
土谷武士／深谷健一, メカトロニクス入門, 森北出版, ISBN:4627944209 応用制御工学, 丸善株式会社, ISBN:462104477X ディジタル制御入門, オーム社, ISBN:4274086704
［講義項目］
第１回　メカトロニクスとは<BR>第２回　機械と電気、情報<BR>第３回　メカトロニクスの実例<BR>第４回　リンク機構と多関節ロボット<BR>第５回　機構の運動学<BR>第６回　機構の動力学<BR>第７回　機構のまとめと中間評価<BR>第８回　メカトロニクスとアクチュエータ<BR>第９回　モータの原理<BR>第１０回　サーボモータ<BR>第１１回　ステップモータ<BR>第１２回　ＯＰアンプとその応用<BR>第１３回　インタフェースとデジタル回路<BR>第１４回　ＡＤ、ＤＡ変換回路<BR>第１５回　制御用センサと総括評価<BR>
［教育方法］
教科書を中心に授業をおこない、具体的な事例についても紹介を行う。また演習問題も解く。
［JABEEプログラムの学習・教育目標との対応］
《機械システム工学科機械情報コース》 (B)工学のための基礎知識 機械工学を学ぶ上で基盤となる数学、物理や化学などの自然科学と情報技術の基礎知識を習得し、これらを機械工学へ活用できる能力を身につける。 ◎ （C）機械工学の専門基礎知識 機械工学についての基礎知識を修得し、これらの知識を活用することにより機械工学に関連する諸課題を創造的に展開する能力を身につける。 ○
［その他］
オフィスアワーは後期木曜日Ｖ時限目にA1-247の教員室で質問・相談を受付ける。