授業科目名				担当教員
機構学				寺田　英嗣
時間割番号	単位数	コース	履修年次	期別	曜日	時限
261100 B	2	I	3	前期	月	I
［概要］
機構学では機械のメカニズムについて，平面機構と空間機構に分けて，変位・速度・加速度など運動学的見地に基づいて学ぶ．特に空間機構ではロボットの運動解析も含めて学ぶ．<BR> なお本講義の理解度を図る目安として標準問題集が用意されており，最終的にはこの問題集の70%以上を自力で解決できる実力をつけることが望ましい．
［具体的な達成目標］
(1)　平面運動機構解が計算できる．<BR>(2)　基礎的な平面機構（リンク・カム）の設計ができる．<BR>(3)　加速度曲線の設計ができる．<BR>(4)　空間の位置と姿勢の定量化について理解できる．<BR>(5)　空間機構解の基礎を理解できる．<BR>(6)　標準問題集のうち70%以上の問題を自力で解決できる．
［必要知識・準備］
運動解析においてはベクトル，行列，微積分，複素関数を用いるため，微積分学および代数学の知識が必要である．また機械設計I，IIおよび材料力学の授業を理解していることを前提としている．このため各自復習しておくこと．また標準問題集も必ず復習しておくこと．
［評価方法・評価基準］
No 評価項目 割合 評価の観点 1 試験：期末期  35  % 授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力　その他  2 試験：中間期  35  % 授業理解力，日常的勉学努力，自発的勉学，論理的思考能力　その他  3 小テスト／レポート課題  30  % 授業理解力，日常的勉学努力　その他　，なお欠席及び授業態度不良の場合は減点する．
［教科書］
牧野　洋，　高野　政晴, 機械運動学, コロナ社, ISBN:4339041505
［参考書］
牧野　洋, 自動機械機構学, 日刊工業新聞社, ISBN:4526008648 JISにもとづく　機械設計製図便覧, 理工学社, ISBN:4844520237
［講義項目］
１．機構学概論，自由度と計算法<BR>　２．運動の定量化と機構の運動解析手法<BR>　３．平面三角の解（Case1の解）<BR>　４．平面三角の解（Case2,3,4の解）<BR>　５．速度・加速度と機構の運動<BR>　６．カム概論<BR>　７．カム曲線<BR>　８．カム外形輪郭の設計法<BR>　９．カムの特性（圧力角と曲率半径）<BR>　１０．4節リンク機構の機構解析<BR>　１１．クランクスライダ機構の運動解析<BR>　１２．リンク力学<BR>　１３．空間における姿勢変換と運動の定量化<BR>　１４．ロボットベクトル方程式と空間機構解<BR>　１５．演習問題等の解説<BR>（注）順序は変更になる場合がある．
［教育方法］
毎回，例題の解説をするとともに，できるだけ実際の設計に適用できるメカニズムについて解説するようにしている．また講義ではプロジェクタを使い板書の時間をなくし，説明時間をできるだけ長く取るようにしている．なお講義に用いる図等は著作権上配布できないものも多く含まれておりPDF・紙媒体配布できないため各自工夫すること．
［JABEEプログラムの学習・教育目標との対応］
《機械システム工学科機械情報コース》 （C）機械工学の専門基礎知識 機械工学についての基礎知識を修得し、これらの知識を活用することにより機械工学に関連する諸課題を創造的に展開する能力を身につける。 ◎ (D）デザインとものづくり 修得した機械工学の専門基礎知識を活用し、与えられた制約条件のもとでデザインやものづくりを合理的かつ効率的におこなう能力を身につける。 ◎
［その他］
授業の予習･復習，また標準問題集も目を通してあることを前提に授業を進めるので，必ず予習・復習は行うこと．また授業ノートは必ず作成すること（提出させる場合がある）．<BR><BR>オフィスアワー：毎週火曜日16:15より，A1-207室にて（事前に確認が望ましい）．