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授業科目名
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担当教員
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ロボット工学
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清弘 智昭
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 272026 | 2 | S | 4 | 集中 | (未登録) | (未登録) | ||||||||||||
| ［概要］ | ||||||||||||||||||
| 建設機械や農業機械などの自動機械とロボットの相違点は、周囲の環境に無関係に繰り返し同じ動作を行うのに対し、ロボットはビデオカメラ等のセンサーで環境を認識し、環境に応じて動作を変えることである。知能移動ロボットを例にとって、移動機構、走行制御、画像処理、障害物回避、ナビゲーションについて学ぶ | ||||||||||||||||||
| ［具体的な達成目標］ | ||||||||||||||||||
| １）ロボットのアクチュエータの制御を理解する<BR>２）画像処理とアクティブセンサ処理による環境認識を理解する<BR>３）ティーチングによる知識データベースを理解する<BR>４）知識データべーす、環境認識、アクチュエータ制御からなるロボット制御の仕組みを理解する<BR>５）プログラミングにより画像処理機能を理解する。 | ||||||||||||||||||
| ［必要知識・準備］ | ||||||||||||||||||
| コンピュータ制御および実習、システム制御工学、同演習の履修が望ましい | ||||||||||||||||||
| ［評価方法・評価基準］ | ||||||||||||||||||
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| ［教科書］ | ||||||||||||||||||
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| ［参考書］ | ||||||||||||||||||
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| ［講義項目］ | ||||||||||||||||||
| １．様様な認知行動のモデル<BR> 黒板モデル、サブサンプションアーキテクチャ、サインパターンと定型行動<BR> ２．移動機構と走行制御<BR> ３．走行コマンドと経路情報<BR> ４．サインパターンと障害物の認識<BR> ５. 画像処理の応用例<BR> ６．画像処理システムの概要<BR> ７．２値画像の処理（２値化、ヒストグラム、ラベリング）<BR> ８．濃淡画像の処理（局所演算、ハフ変換）<BR> ９．逆透視変換<BR>１０．障害物回避<BR>１１．画像処理プログラミング実習 | ||||||||||||||||||
| ［教育方法］ | ||||||||||||||||||
| 講義とロボットの製作を行う。 | ||||||||||||||||||
| ［JABEEプログラムの学習・教育目標との対応］ | ||||||||||||||||||
| なし | ||||||||||||||||||
| ［その他］ | ||||||||||||||||||
| (未登録) | ||||||||||||||||||