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授業科目名
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担当教員
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ロボット工学
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清弘 智昭
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時間割番号
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単位数
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コース
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履修年次
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期別
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曜日
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時限
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| 272026 | 2 | S | 4 | 集中 | (未登録) | (未登録) |
| ［概要］ | ||||||
| 建設機械や農業機械などの自動機械とロボットの相違点は、周囲の環境に無関係に繰り返し同じ動作を行うのに対し、ロボットはビデオカメラ等のセンサーで環境を認識し、環境に応じて動作を変えることである。知能移動ロボットを例にとって、移動機構、走行制御、画像処理、障害物回避、ナビゲーションについて学ぶ | ||||||
| ［具体的な達成目標］ | ||||||
| １）ロボットのアクチュエータの制御を理解する ２）画像処理とアクティブセンサ処理による環境認識を理解する ３）ティーチングによる知識データベースを理解する ４）知識データべーす、環境認識、アクチュエータ制御からなるロボット制御の仕組みを理解する ５）プログラミングにより画像処理機能を理解する。 |
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| ［必要知識・準備］ | ||||||
| コンピュータ制御および実習、システム制御工学、同演習の履修が望ましい | ||||||
| ［評価方法・評価基準］ | ||||||
| ロボットの視覚に関する画像処理のプログラミングの課題を与えて演習を行い評価する。 | ||||||
| ［教科書］ | ||||||
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| ［参考書］ | ||||||
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| ［講義項目］ | ||||||
| １．様様な認知行動のモデル 黒板モデル、サブサンプションアーキテクチャ、サインパターンと定型行動 ２．移動機構と走行制御 ３．走行コマンドと経路情報 ４．サインパターンと障害物の認識 ５. 画像処理の応用例 ６．画像処理システムの概要 ７．２値画像の処理（２値化、ヒストグラム、ラベリング） ８．濃淡画像の処理（局所演算、ハフ変換） ９．逆透視変換 １０．障害物回避 １１．画像処理プログラミング実習 |
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| ［教育方法］ | ||||||
| 講義とロボットの実演、画像処理プログラミング演習による | ||||||
| ［JABEEプログラムの学習・教育目標との対応］ | ||||||
| なし | ||||||
| ［その他］ | ||||||
| (未登録) | ||||||